技術・機能紹介
2014.09.29
ネットワーク制御による次世代モータコントロール技術
同期制御の説明の前に…
同期制御とは、従来の機械カムを電気的に再現したものです。以後、解説に必要な呼称を以下のように整理しておきます。
(1)機械カムを駆動する軸を主軸と呼びます
(2)カム及びカムフォロワーで動作する部分を代行する軸を従軸と呼びます。
(3)コントローラより出力した座標値を指令位置と呼びます。
(4)エンコーダ等より戻る実際の位置を実位置と呼びます。
今までの同期制御
今までの同期制御の主流は、主軸が仮想軸(存在しない軸)で、仮想軸の動作を基に各従軸が動作する方式が殆どでした。
これは各従軸が同一時間軸で動作するとした、同期制御の基本原理から由来するものです。
各従軸間の連動動作だけを目的とする装置であれば、これでも問題有りません。
しかし主軸がカムを回すだけでは無く、主軸も機構部を駆動する装置も有ります。そしてこの場合、主軸の機構部と従軸の機構部の位置関係が重要になるのが一般的で、主軸の移動が遅れた場合は従軸も遅らせる必要があります。
コスモテックスの同期制御
コスモテックスでは、主軸と各従軸の位置関係のみに注目しました。
RTEXで制御する同期制御は各軸の位置関係を指定するデータのみで制御します。しかも主軸の位置は指令位置では無く、実際の位置です。従って、主軸の実際の動きが全ての従軸の動作に反映されます。
コスモテックスでは、これが同期制御の新たな技術であると考えています。
そしてこの技術は、モータコントローラから位置情報を元にモータ制御ができるパナソニック株式会社が提唱するサーボネットワークの「Realtime Express」の特長を用いて実現します。
この制御方法は、従来の仮想軸の動作を基に各従軸を動作させる方法も実現可能です。
RTEXを使用した３DCAD アームロボット映像 (準備中)
実演環境は以下のとおりです。
サーボアンプ⁄モータ：MINAS A5N…3台
コントローラ：横河電機社製FA-M3対応PLCモータコントローラモジュール
※『Realtime Express』,『RTEX』及び『MINAS』は、パナソニック株式会社の登録商標です。
『FA-M3』は、横河電機株式会社の登録商標です。
株式会社コスモテックスはパナソニック株式会社の販売代理店です。